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ROS(机器人操作系统)介绍

机器人技术是新事物,每个人都希望能够了解它。ROS(机器人操作系统)并不完全是一个操作系统,它还是一个框架。如果你把机器人看作房子,那么ROS就像管道一样,它可以帮助房子的工作。 ROS促进了代码的重复使用,因此我们并不需要真正处理已经构建的任务,而是可以将时间投入到尚未解决的问题上。

斯坦福人工智能实验室意识到重复利用这些代码将有助于社区发展,所以在2007年开始提供了大量的资源来扩展ROS。2013年起,它由OSRF-开源机器人基金会管理。

为什么我们需要ROS?

1.构建任何事务
ROS具有适用于各种应用和硬件的封装。人们可以使用这些包来构建围绕机器视觉的地图。

2.分布式系统
机器人的每个组件都通过分布式消息系统连接。如果一个组件发生故障,不会影响到其它组件的工作。

3.独立于硬件
可以完全自由地决定要在Bot中使用哪些组件。 ROS的设计也可以使用不同的组件和子系统运行在不同的语言上

4.ROS与开源链接
ROS可以与其他流行的开源项目集成。例如,如果要模拟机器人,请使用Gazebo。如果您想使用OpenCV的计算机视觉算法和实用程序,ROS可以与所有这些算法集成。

5. 树莓派上的ROS
ROS也可以在树莓派上运行,但Raspbian的官方版本不支持它。
 

ROS架构 ROS建筑图ROS有三个主要组成部分

1.主站:是一个节点声明和注册服务,使节点可以相互查找并交换数据。

2.节点:节点是可执行的实例。节点可以是传感器,电机,处理或监控算法。开始运行的每个节点都向主节点声明自己。

3.主题:主题是基于订阅/发布系统的数据传输系统。一个或多个节点能够将数据发布到主题,其它节点可以读取该主题的数据。


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